تحلیل سینماتیکی ربات های موازی سه درجه و پنج درجه آزادی با آرایش سینماتیکی یکسان

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و سه بازو تشکیل شده اند. ربات های پنج درجه آزادی همانند سه درجه آزادی اما با پنج بازو هستند. درجه آزادی ربات ها با استفاده از تئوری پیچه محاسبه و معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس آن ها بیان شده اند. همچنین ماتریس ژاکوبین محاسبه و تحلیل تکینگی ربات ها صورت گرفته است. با بررسی ماتریس¬ ژاکوبین ربات¬ها این نتیجه برداشت شده است که سینماتیک ربات¬های سه درجه آزادی مورد مطالعه یکسان هستند. برای تحلیل استاتیکی، ربات ها در نرم افزار آدامز شبیه سازی شده¬اند و معادلات تعادل استاتیکی نیز نوشته شده و در نرم افزار متلب حل شده¬اند. نهایتا گشتاور موتورهای نصب شده در مفاصل عملگر در هر یک از دو نرم¬افزار محاسبه شده¬اند. با مقایسه¬ی نتایج حاصل از نرم¬افزارها صحت تحلیل تایید شده است.